Autopilot Bluetooth para PC

Por favor, compre um ESP32 e um driver de motor. Conecte-o e carregue o firmware. Consulte meu GitHub para obter mais instruções.

As configurações são as seguintes:
-Fonte do cabeçalho
escolha entre bússola e GPS. Nem todos os telefones têm uma bússola. Ao navegar no modo waypoint, o GPS sempre será usado.
- Precisão
com que precisão o aplicativo deve tentar guiar o barco. portanto, se definido como 2 graus, o aplicativo não fará nenhuma correção quando o rumo estiver errado em 2 graus ou menos

- velocidade mínima do motor
Todos os motores têm uma entrada de energia mínima quando começam a se mover para superar os atritos de intervalo. Quando o mecanismo de controle diz que os motores precisam funcionar com uma velocidade de 50 , talvez ele mal se mova. Portanto, a velocidade mínima do motor é o que a define. Você pode configurá-lo mais alto para tornar o ap mais agressivo
- alisamento giroscópio
O giroscópio é a entrada principal para o mecanismo de controle. Os giroscópios não são estáveis, portanto, é feita uma média das leituras do giroscópio X. você pode definir o tamanho da amostra aqui. Se D estiver flutuando muito, aumente esta configuração.

- Modo de pulso
Portanto, quando o comando do motor for menor que a velocidade mínima do motor, pulsamos. Portanto, se a velocidade mínima do motor for 50 e o comando for 25, então será 50% do tempo ligado e depois 50% desligado. Também permite que o piloto veja os efeitos do leme no tempo de 50% de folga.
-intervalo de pulso
o intervalo de pulso em milissegundos. então 5000 milissegundos = 5 segundos. quando funciona a 50% de pulso, o motor fica 2,5 segundos ligado e 2,5 segundos desligado.

- interruptor de extremidade suave
Para evitar que um motor queime ou continue funcionando quando o leme estiver no final, ele irá parar após um determinado período de tempo.

- Suavização do GPS
Média de X amostras do GPS. A precisão do GPS pode ser muito baixa, especialmente para rumos.
- Fusão GPS Gyro
As atualizações do GPS são lentas, 1 por segundo. Se você tirar a média de 3 segundos. Uma mudança de curso só seria vista vários segundos depois. O giroscópio pode ser usado para atualizar o rumo do GPS mais rapidamente.